A história de São Pedro da Cipa está ligada ao projeto de colonização da Companhia Industrial Pastoril Agrícola (CIPA), que adquiriu do Estado cerca de 70 mil hectares no Vale do Rio São Lourenço. Em 1949, o italiano Nicola Rádica comprou terras da companhia e, acompanhado de Milton Ferreira, um de seus sócios, sobrevoou a região para conhecer a propriedade. Durante a viagem, uma pane no motor da aeronave obrigou os dois a realizar um pouso forçado no Pantanal, ainda distante do destino. Com a ajuda de um pantaneiro, prosseguiram a pé até a gleba. Rádica estabeleceu-se às margens do rio São Lourenço, atraindo novos moradores e dando início à formação do povoado. Posteriormente, doou 20 hectares para a criação do patrimônio que originou o município. Inicialmente, a localidade recebeu o nome de São Lourenço, em referência ao rio. Mais tarde, passou a ser conhecida como Centro Nápolis, em alusão à origem italiana de seu fundador. A denominação definitiva, São Pedro da Cipa, reuniu o nome do padroeiro da comunidade à sigla da empresa colonizadora. Em 17 de novembro de 1958, tornou-se distrito de Jaciara. A emancipação ocorreu pela Lei Estadual nº 5.906, de 20 de dezembro de 1991, com instalação oficial em 1º de janeiro de 1993.


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