O capitão Mathias Ribeiro da Costa lança a primeira pedra do Presídio de Coimbra em 13 de setembro de 1775, não em Fecho dos Morros, lugar designado por Luiz de Albuquerque de Mello Pereira e Cáceres, mas quarenta léguas acima, isto é, no Estreito de São Francisco Xavier, à margem direita do Rio Paraguai.
O núcleo original do forte, o Presídio de Nova Coimbra, foi construído, em 1775, para a defesa da fronteira portuguesa com a América espanhola (atuais Paraguai e Bolívia). A sua localização às margens do médio Paraguai foi importante para facilitar o acesso e consequente povoamento da região. Até 1872, teve importante papel na defesa das fronteiras.
Em 1983, houve o planejamento da implantação do Projeto Parque Histórico-Turístico Forte de Coimbra. Trata-se de uma construção em formato irregular, devido a sua localização, instalada sobre um barranco às margens do Rio Paraguai. Compondo o conjunto de edificações temos: uma capela, uma casa de pólvora, um alojamento, pátios internos e a muralha com os baluartes. Há alguns canhões de Marinha no local. (Fonte: Iphan)
