A história de Porto Esperidião está ligada à ocupação do oeste mato-grossense e às antigas rotas de navegação do rio Jauru. Inicialmente, formou-se o povoado de Porto Salitre, impulsionado pela instalação de um posto telegráfico da Comissão Rondon às margens do rio. O nome fazia referência às salinas naturais da região, conhecidas desde o século XVIII e frequentadas por animais em busca dos sais minerais acumulados no solo. Outro personagem importante nessa história foi o engenheiro Manoel Esperidião da Costa Marques, que, em 25 de agosto de 1898, iniciou estudos sobre a navegabilidade do rio Jauru, entre sua foz no rio Paraguai e o Porto do Registro. Seu trabalho também contemplou propostas de construção de ferrovias, visando facilitar o transporte e integrar a região a outros centros de circulação. Em 31 de dezembro de 1943, a localidade tornou-se distrito de Cáceres, passando a adotar o nome Porto Esperidião, em homenagem ao engenheiro. A emancipação política ocorreu pela Lei Estadual nº 5.012, de 13 de maio de 1986, com território desmembrado de Cáceres. O município foi instalado em 31 de dezembro daquele ano e, posteriormente, passou a contar com os distritos de Vila Cardoso e Pedro Neca.


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